床暖房の直座り、床が痛い。パナのかんたん床暖は？と

[主]

新築で、20畳のLDKに、床暖房の設置を考えています。無垢床が希望です。（隙間等デメリット理解してます。）
我が家は、夏も冬も、足を伸ばして地べたに座るライフスタイルです。
ローソファを背もたれや頭乗せにしてます。私含む家族は足を伸ばして横になれないと疲れてしまう性分であり、ソファでは1人か2人しか横になれないので、地べた生活は多分変わりません。
アレルギーの子供がおり畳はNGなので、合皮カバーのウレタンマットをしいています。
床暖房を設置した場合、しきものをしくなら、薄手のラグをしくことになりますよね。薄手では、お尻や背中が痛くありませんか？
また、子供をあそばせるなら、無垢床を守るためにもマットは必要と思いますが、床暖房では、マットNGですよね。
いっそ、床暖房をやめて、パナソニック簡単床暖を6畳しいたら、部屋もあたたまりますでしょうか？
床暖房がいい→直座りは痛い→マットをしけない→柔らかい床暖房の「かんたん床暖」は？設備も安いし、子供の遊びから無垢材を守れる。でも、かんたん床暖では部屋は温まらないのでは？→やっぱり床暖房がいい→直座りは…のループになってます。
よい方法がございましたら、ご教示いただけないでしょうか。