老後資金に不安はありませんか？

[暗い未来]

４５歳サラリーマンです。
家族は子供２人と夫婦の４人家族です。
７年前に買った都内のマンションの住宅ローン残債３２００万円、あと２０年位あります。
子供は高校生と大学生、今一番教育費がかかります。
それに加え、田舎で母が１人暮らしをしていますが、介護が必要になってきました。
貯金は財形貯蓄約２００万円しかありません。

退職金で住宅ローンは完済する予定ですが、定年退職して貯金がなくなってしまうのはとても不安です。
また母を引き取るには、更に１部屋広い住まいに買い換えしなくてはなりません。
今一番大変な時期ですが、何からどのように老後に備えたら良いのか全く分かりません。
妻は貯金が無くても何とかなるでしょう、と楽天的ですが、それで本当に良いのでしょうか？